基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统研究

• 作者: 吴崇 赵宾 高春雷
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: MEMS微惯性导航系统 井下人员定位 运动学约束 滤波融合
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化
• 页码范围: 170-172
• 页数: 3页
• 分类号: TD67|TD76
• 字数: 2601字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2019.06.058

摘要

针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大,而卫星信号无法使用的问题,研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统.构建了井下人员运动学约束模型,根据人体步行的特点,采用载体系下的速度输出作为量测信息,通过卡尔曼滤波融合方法估计出导航以及传感器误差,并进行反馈校正,提高井下人员定位系统的精度.实验结果表明:定位误差约为总行进距离的3％,证明了所提出的方法可有效提高井下人员定位精度,在无外界辅助信息可用的井下环境中,实现较长时间的自主实时定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵宾	南京航空航天大学金城学院	15	16	2.0	3.0
5	高春雷	南京航空航天大学金城学院	16	11	2.0	2.0
6	吴崇		2	6	1.0	2.0