空间柔性机械臂高阶滑模干扰观测器轨迹跟踪

• 作者: 杨洋 王思明
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 空间柔性机械臂 高阶滑模 干扰观测器 轨迹跟踪研究
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 114-117,128
• 页数: 5页
• 分类号: TP212
• 字数: 3325字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)02-0114-04

摘要

在空间漂浮状态时机械臂载体姿态均不受控的条件下,针对机械臂在关节空间内轨迹跟踪及振动抑制等问题,提出了一种基于空间机械臂改进高阶滑模干扰观测器控制策略.利用拉格朗日方程及动量守恒定律建立机械臂运动学数学模型,对误差估计值进行修正,设计干扰观测器,根据机械臂末端轨迹设计合理的高阶滑模面及滑模函数.针对设计的观测器进行模拟仿真实验,并改变理想轨迹,使其在复杂曲线中运行.仿真结果表明:高阶滑模干扰观测器可应用于更为复杂的工作空间中,并更有效、精确地实现了轨迹跟踪任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王思明	兰州交通大学电气与自动化工程学院	68	307	8.0	14.0
2	杨洋	兰州交通大学电气与自动化工程学院	3	10	2.0	3.0