基于PLCopen的六轴工业机器人运动控制功能块设计

• 作者: 徐建明 徐胜华 赵帅
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: PLCopen 运动控制 CodeSys IEC61131-3 工业机器人
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 97-102
• 页数: 6页
• 分类号: TP277
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.03.019

摘要

针对工业机器人控制系统的开放性要求,设计符合PLCopen规范的六轴工业机器人运动控制功能块;基于CodeSys软件开发环境,结合SMC_CNC库中数组、结构体和功能块,采用IEC61131-3编程语言开发了六轴工业机器人运动控制功能块,包含:坐标变换、正逆运动变换、直线与圆弧插补运动等;在此基础上,开发了一系列机器人运动控制指令和可视化编程界面;最后,以埃夫特ER50六轴工业机器人为实验对象,采用研制的机器人运动控制器,实施机器人编程控制实验,结果表明所开发的机器人运动控制功能块及其指令达到了设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
2	赵帅	浙江工业大学信息工程学院	6	7	1.0	2.0
3	徐胜华	浙江工业大学信息工程学院	3	8	2.0	2.0