串联式球面剪叉机构的运动学建模与轨迹规划

• 作者: 李瑞琴 樊晓琴 王秀娇 郭旺旺
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 球面机构 剪叉机构 运动学 D-H四元数法 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 162-167
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.07.024

摘要

目的 研究一种用于球体表面装饰的串联式球面剪叉机构的运动学性能与轨迹规划.方法 运用螺旋理论和修正的Kutzbach-Grübler 公式计算机构的自由度,利用球面三角运算法则和坐标变换法,建立串联式球面剪叉机构的运动学模型,并采用Denavit-Hartenberg(D-H)四元数法对机构进行正运动学和逆运动学的求解,利用Matlab 软件进行机构的工作空间求解,利用SolidWorks 动态仿真法对机构进行轨迹规划,并进行运动性能分析.结果 通过实例得出了机构在球面上按给定轨迹运行时的运动规律与实际规划轨迹的运动规律性能相符.结论 串联式球面剪叉机构具有工作空间大、运动灵活、运动性能良好等优点,适用于在球体外包装表面上雕刻、喷绘以及其他相关应用领域.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	郭旺旺		6	3	1.0	1.0
3	王秀娇		4	2	1.0	1.0
4	樊晓琴		6	6	2.0	2.0