下肢康复外骨骼机器人模糊PID控制研究与仿真

• 作者: 程思远 陈广锋
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢康复外骨骼机器人 模糊PID控制 动力学仿真 联合仿真
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 22-28
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4549字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.12.004

摘要

下肢康复外骨骼机器人具有多输入多输出的结构,且不确定性与非线性都很高,经典PID控制已经不能很好地进行精确控制.结合经典PID控制与模糊控制,并加入了开关结构,最终采用开关式模糊PID控制来对机器人进行控制研究.使用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)建立机器人模型,在Matlab/Simulink中建立控制图.驱动输入采用正常人体步态行走时的力矩信息,通过两个软件的联合仿真,得到跟随曲线与目标曲线的对比图及误差图.结果表明,开关式模糊PID控制具有良好的精度且响应速度较快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈广锋	东华大学机械工程学院	30	79	5.0	7.0
2	程思远	东华大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0