八轮四摆臂无人机动平台越障性能分析与试验

• 作者: 任常吉 何清华 吴钪 汪志杰 贺继林 赵喻明
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 无人机动平台 越障性能 复杂地形 姿态规划 动力学
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 367-373
• 页数: 7页
• 分类号: S232.3|TP242.3
• 字数: 3414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.042

摘要

针对南方山区丘陵地带地形复杂、传统农田运输车辆通过性不足的问题,提出并设计了一种具有仿生液压驱动摆臂机构的八轮无人机动平台,其车体姿态可通过四摆臂协同动作进行调节,以适应不同形式地面障碍.越障性能是制约平台通过性的根本因素,建立了无人平台姿态规划模型和关键越障过程动力学模型,得到无人平台在典型垂直障碍的越障性能.为验证理论分析,在ADAMS建立了二次开发仿真平台,并进行了样机动力性试验.研究表明,八轮四摆臂无人机动平台可攀爬高度为轮胎直径1.13倍的垂直障碍,具有良好的复杂地面环境通过能力,可满足丘陵地带农用运输车辆在复杂农田地形的行走需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺继林	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	48	397	9.0	18.0
2	赵喻明	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	20	116	6.0	9.0
3	何清华		13	97	6.0	9.0
4	汪志杰		3	3	1.0	1.0
5	吴钪		4	22	3.0	4.0
6	任常吉	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	3	7	2.0	2.0