混联贴标机构运动学分析及工作空间研究

• 作者: 刘再 张付祥 李文忠 黄风山
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 混联机构 蒙特卡洛法 运动学 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 7-10
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.002

摘要

根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRp4RR并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成.提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间.建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张付祥	河北科技大学机械工程学院	42	318	7.0	17.0
2	黄风山	河北科技大学机械工程学院	66	467	13.0	17.0
3	李文忠	河北科技大学机械工程学院	27	99	5.0	8.0
4	刘再	河北科技大学机械工程学院	4	5	2.0	2.0