基于嵌入式平台和子地图局部关联算法的AGV设计

• 作者: 朱杰华 胡佳辉 赵增旭 陈心灵
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 AGV 嵌入式平台 激光雷达 联合兼容分支定界算法
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 51-55
• 页数: 5页
• 分类号: TP23|TN248.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802480

摘要

为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,设计了利用激光雷达的AGV,该AGV运行机器人软件平台(ROS),并采用了包括Cortex-A9内核的i.MX6Q开发板、惯性测量单元、编码器等的硬件设计.针对在SLAM过程中如何快速并准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于子地图局部关联算法(SLJCBB),该方法首先是接收多帧连续的激光雷达数据构建子地图,并在子地图上划分出局部关联区域,最后在局部关联区域内采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联.实验结果表明,采用子地图局部关联算法在提高关联准确性的同时,大大降低了关联匹配过程的计算量,提高了运算速度,满足了嵌入式平台的运算要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡佳辉		3	3	1.0	1.0
2	陈心灵		2	1	1.0	1.0
3	赵增旭		2	0	0.0	0.0
4	朱杰华		1	0	0.0	0.0