基于改进蚁群算法的室内移动机器人路径规划

• 作者: 梁凯 毛剑琳
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 蚁群算法 狼群分配原则 中心节点替换 室内移动机器人
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 65-69
• 页数: 5页
• 分类号: TN209
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802473

摘要

近年来,路径规划作为移动机器人研究领域中的一个核心课题而备受关注.使用传统蚁群算法为移动机器人规划路径时,搜索容易陷入局部最优,并且收敛速度比较慢,针对这一缺陷,借鉴狼群分配原则对蚁群信息素的更新方式加以改进,避免了蚁群算法陷入局部最优,同时加快了算法收敛速度.然后,综合考虑室内移动机器人路径的长度和平滑度等性能指标,提出一种中心节点替换的平滑方法,使蚁群算法所规划出的路径长度缩短,同时去除了路径中的尖锐转角,提高了路径的平滑性.栅格环境下的仿真结果显示,改进后算法可以规划出更加平滑的路径曲线,且路径长度和算法迭代次数有明显减少,证明改进蚁群算法能有效地应用于室内移动机器人路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛剑琳		90	337	8.0	14.0
2	梁凯		6	0	0.0	0.0