一种SMA驱动的新型仿生手

• 作者: 黄朝阳
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 集成 凸轮装置 温度反馈 抓取实验
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 165-168,176
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.031

摘要

采用独立化设计方法,将仿生手分为控制模块、手指模块、散热模块并进行单独设计,制作了集成化的仿生手,可以快捷地实现模块化手指的分离与组装.采用形状记忆合金丝作为驱动器,设计了可以实现驱动位移放大的凸轮结构,使SMA在驱动过程中的有效输出位移得到有效放大.在Matlab中对仿生手进行了运动空间仿真,并通过3D打印制作了总质量为410 g的仿生手样机.采用温度反馈方式,提高了仿生手在不同温度环境中的响应能力以及对SMA的温度保护,对日常生活物品进行了抓取实验验证.结果 表明,新型仿生手具有较大的抓取尺寸和抓取重量,具有拆装方便、控制简单、抓取稳定的优点,实现了控制与驱动的高度集成.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄朝阳	绍兴文理学院元培学院	11	29	4.0	5.0