基于改进RRT算法的无人机实时航迹规划

• 作者: 冯杭 李薇 范伟伦
• 来源期刊: 舰船电子工程
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 快速扩展随机树 实时性 航迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 52-56,61
• 页数: 6页
• 分类号: V279+.2
• 字数: 4034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9730.2019.02.015

摘要

针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机航迹规划方面,存在的节点生长随机性过强、搜索步长固定以致在靠近威胁区域的生长树具有局限性、没有考虑无人机动力学约束等问题,提出了一种改进RRT算法.该算法通过增加动态步长,解决了生长树在靠近威胁区域时存在局限性的问题;通过在节点生长时增加自适应目标引力,将节点的生长向目标方向引导,解决了RRT算法随机性过强的问题;在节点选取时考虑无人机动力学约束,使规划出的航迹满足无人机的实际性能要求.仿真实验结果表明,该算法可以快速、有效地避开威胁区域,规划出较优航迹,满足无人机实时航迹规划的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李薇	海军工程大学基础部	29	64	5.0	7.0
2	冯杭	海军工程大学基础部	9	13	2.0	3.0
3	范伟伦	海军工程大学基础部	2	1	1.0	1.0