顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划

• 作者: 唐俊
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 无人机三维航迹 复杂环境约束 多层扩展A?算法 快速规划 航迹优化
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 路径优化算法及应用
• 页码范围: 26-30
• 页数: 5页
• 分类号: P23
• 语种: 中文

摘要

针对在地形、禁飞区、气象、危险物、通视约束等复杂环境下,无人机三维航迹规划存在效率差与精度低的问题,本文通过设计多层扩展A?算法,提出了一种顾及复杂环境约束的无人机三维航迹快速规划方法.该方法剖析典型复杂环境对无人机航迹的多种约束信息等,构建三维航迹规划环境模型;通过结合无人机自身性能约束,设计多层扩展A?算法进行三维分层扩展,搜索获取无人机最优参考航迹;采用线简化和线平滑的方式对参考航迹进行简化与优化;最后选择典型案例区域开展试验分析,证明本文方法能够快速准确地规划出复杂环境下的最优可行航线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐俊		1	0	0.0	0.0