高地隙自走式喷雾机多轮转向系统设计与试验

• 作者: 何雄奎 李伟 李臻 杜岳峰 毛恩荣 薛涛
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 高地隙喷雾机 全液压转向系统 四轮转向 数学模型 Matlab/Simulink 田间试验
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 141-151
• 页数: 11页
• 分类号: S49
• 字数: 7063字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.01.015

摘要

大型高地隙自走式喷雾机在田间作业过程中,由于整车地隙高、质量以及体积较大,导致换行及转场作业困难,影响作业效率.为提高喷雾机的机动性能和作业效率,设计了一套全液压多轮转向系统,并提出了基于PID控制方法的四轮转向系统控制方法.在建立全液压转向系统数学模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行了转向系统仿真分析.仿真结果表明:四轮转向过程中后轮转角对前轮转角的跟随存在0.04s的滞后,最大转角跟随误差为2.82°,误差在阿克曼转向理论允许范围之内,满足转向要求.基于研发的3WPG-3000型大型高地隙自走式喷雾机,搭建了多轮转向系统实车试验平台,进行了后轮对前轮转向角的跟随控制试验,试验结果表明:在田间随机转向试验过程中,最大转角跟随误差为2.60°,满足四轮转向要求,验证了所设计的多轮转向系统的响应性、准确性和稳定性.