变拓扑结构船舶焊接机器人机构运动学分析

• 作者: 潘宇晨 王红州 袁雪鹏 郭正强 黄海波
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 船舶焊接机器人 变拓扑结构 运动学 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 74-78
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.013

摘要

设计了一种拓扑结构可变的船舶焊接机器人机构,可改变自身构件数,完成自由度变化,实现复杂焊接、简单局部焊接及平焊、立焊等特殊焊接任务.基于运动链环路理论,并采用Newton-Raphson法进行机构运动学建模,得到其位置正解,进而分析其速度与加速度规律.相关仿真分析结果表明,该机构可较好完成船舶焊接的工作要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王红州		18	44	4.0	5.0