2-(CRR)2R结构降耦并联机构及其运动学分析

• 作者: 文世坤 杜力 洪俊坤 车林仙 陈国旺
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 结构降耦 结构分析 运动学分析 Adams仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 51-60
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.010

摘要

提出一种能实现三移动一转动(3T1R)的新型完全对称4-CRU并联机构,其4条支链结构完全相同.基于单开链理论及结构降耦原理,对4-CRU并联机构进行结构降耦设计,得到耦合度κ=1的低耦合度2(CRR)2R并联机构.其优点在于动平台由两条混合支链并联构成,且支链完全对称,机构姿态转角相对较大.2-(CRR)2R并联机构耦合度降为1,极大地降低了机构位置正解的难度,有利于机构运动学分析.根据该机构的几何关系与运动约束,建立位置正解的一维搜索模型,再应用黄金分割法求出全部高精度位置正解.推导出机构位置逆解方程,应用数值实例验证了位置正、逆解的正确性.采用矢量法对机构动平台速度及加速度进行分析,得出速度及加速度正、逆解,并利用MATLAB软件编程进行数值计算.同时,应用Adams进行运动学仿真分析,验证了自由度分析的正确性;其运动学分析曲线与MATLAB计算结果一致,表明文中建立的解析模型和分析方法是正确、可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜力	重庆工商大学制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室	57	256	8.0	12.0
2	洪俊坤	重庆理工大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0
6	车林仙	重庆工程职业技术学院机械工程学院	15	43	5.0	6.0
10	文世坤	重庆理工大学机械工程学院	3	6	1.0	2.0
14	陈国旺		3	0	0.0	0.0