基于微分平坦的平行泊车路径规划

• 作者: 叶茂 季鑫 赵叶鑫
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 平行泊车 路径规划 微分平坦 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 51-54
• 页数: 4页
• 分类号: U467
• 字数: 2026字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.08.016

摘要

为提高泊车成功率,降低泊车路径规划耗时,提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法.泊车路径满足三类约束:为保证行驶安全,综合考虑可能碰撞情况,建立避障约束函数;为满足停放要求,建立了终点状态的约束函数;为保证路径可跟踪,建立了方向盘角度,转角速度和车速的约束函数.利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数.仿真结果表明:该方法鲁棒性强,对车辆初始位置和方位角要求不高,解决了必须从特定位姿开始泊车的问题,增加灵活性和成功率;对于一般泊车环境该方法能得到曲率和车速缓慢变化的轨迹,有效解决了中途停车转向的问题;规划的轨迹满足避撞约束、车辆自身的约束、泊车停放要求、方向盘转角和转角速度约束;基于微分平坦的路径规划方法,降低了计算复杂度,缩短了规划时间,提高了泊车成功率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶茂	长安大学汽车学院	2	0	0.0	0.0
2	季鑫	长安大学汽车学院	2	0	0.0	0.0
3	赵叶鑫	长安大学汽车学院	1	0	0.0	0.0