装砖码垛机器人时间-冲击最优轨迹规划

• 作者: 吕鲲 张业明 陈宗元
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 装砖码垛机器人 时间-冲击最优 轨迹优化 遗传算法
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 1-4,8
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3554字
• 语种: 中文

摘要

为了提高装砖码垛机器人的工作效率,同时减小振动对机器人的影响,基于三次样条插值法,提出一种使机器人轨迹最优的规划方法,对各关节进行轨迹规划.利用权重系数法定义目标函数,以运动学和动作时间为约束条件,使码垛机器人在运行过程中其时间和冲击达到综合最优.采用遗传算法求解出最优时间序列,进一步求解出最优轨迹.研究结果表明:末端轨迹跟踪误差在合理的范围之内,该方法在装砖码垛机器人轨迹规划方面是可行的、合理的;可以为工作效率与冲击等矛盾问题到达综合最优提供一种解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张业明	河南理工大学机械与动力工程学院	20	41	3.0	4.0
2	吕鲲	河南理工大学机械与动力工程学院	21	86	4.0	8.0
3	陈宗元	河南理工大学机械与动力工程学院	1	3	1.0	1.0