四轴飞行器的视觉定位设计与实现

• 作者: 刘爽 刘红周 周万春 张朝阳 杨晨阳 杨永吉 王志鹏 钱志勤
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 四轴飞行器 视觉定位 自主降落 互补滤波 PID控制
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 65-71
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 4274字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.05.015

摘要

四轴飞行器搬运物体时,位置定位起到了关键性作用.为了实现四轴飞行器的自主定位飞行,设计了一款基于视觉定位的四轴飞行控制系统.该四轴飞行器选用K60作为控制器,采用陀螺仪、加速度计和电子罗盘构建航姿测量模块,利用摄像头定位和超声波测距构建定位模块,提高导航精度.飞行器将采集到的数据结合互补滤波进行姿态解算,经过经典PID控制,实现稳定飞行、视觉定位并自主降落的功能.测试实验结果表明:在10～ 200 cm的降落高度范围内,飞行器的定位精度达到1.3 mm,高度精度达到0.34 mm,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性.因此该四轴飞行器能够实现自主定位飞行,并为无人机定位方式的研究提供了一定的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱志勤	华东理工大学机械与动力工程学院	14	60	5.0	7.0
2	杨晨阳	华东理工大学机械与动力工程学院	2	3	1.0	1.0
3	刘红周	华东理工大学机械与动力工程学院	3	7	2.0	2.0
4	刘爽	华东理工大学机械与动力工程学院	5	14	2.0	3.0
5	周万春	郑州工程技术学院机电与车辆工程学院	1	2	1.0	1.0
6	王志鹏	中兴通讯股份有限公司上海研发中心	1	2	1.0	1.0
7	杨永吉	华东理工大学机械与动力工程学院	1	2	1.0	1.0