改进梯度下降法的机载云台姿态解算

• 作者: 侯爱萍 姜宏 王铎 袁亮
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机载云台 四元数 梯度下降法 姿态解算 MEMS传感器
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 29-31,58
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TG506
• 字数: 2950字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.08.009

摘要

针对机载云台计算能力有限、动态性能较差的问题,提出一种基于低成本三轴无刷云台的改进梯度下降法姿态解算.该算法采用四元数描述系统模型,先进行卡尔曼滤波预处理加速度计的输出数据,降低动态误差,后利用基于梯度下降法姿态解算来减小姿态误差,最后线性融合加速度计、磁力计和陀螺仪解算的姿态四元数,从而得到能够适应复杂环境的最优姿态,计算量较小的同时保证机载相机的实时稳定性.通过两组对比实验表明,改进算法较梯度下降法精确度更高,静态、动态性能分别提升15.25％和27.53％,同时与显式互补滤波进行对比,印证了改进算法在云台系统中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
2	姜宏	新疆大学机械工程学院	52	101	5.0	7.0
3	侯爱萍	新疆大学机械工程学院	17	18	3.0	4.0
4	王铎	新疆大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0