灵巧手指面压力与驱动电机电流关系的建模

• 作者: 化徐勇 谢峰 陈亮
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手 力与电流信号关系 Savitzky-Golay滤波算法 降噪 最小二乘法曲线拟合
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 字数: 3714字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2019.08.011

摘要

为了使灵巧手在抓取过程中避免对物件造成损伤或脱落,对指面压力的预测和控制是当前需要解决的主要问题.通过在灵巧手装置中加入力传感器和电流传感器,在抓取过程中同步采集手指末端的压力和驱动电机电流的原始信号,并运用Savltzky-Golay滤波算法对原始信号中的噪声进行处理,最后采用最小二乘法曲线拟合对灵巧手的指面压力与驱动电机电流的关系进行建模.结果 表明指面压力与驱动电机电流之间的数学模型为3阶多项式关系,利用该关系式可实现通过控制灵巧手驱动电机电流来对灵巧手指面压力进行预测和控制的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢峰	安徽大学电气工程与自动化学院	26	83	6.0	8.0
2	化徐勇	安徽大学电气工程与自动化学院	2	1	1.0	1.0
3	陈亮		1	1	1.0	1.0