基于AVR单片机的四旋翼飞行器的设计

• 作者: 何晋 晋春杰 曹鲁成 李珂 苏颖
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 四旋翼飞行器 AVR单片机 飞行器设计 PID参数设置 惯性测量单元 飞行测试
• 年，卷（期）: 2019,（24）
• 所属期刊栏目: 航空航天航海技术
• 页码范围: 108-111,115
• 页数: 5页
• 分类号: TN911-34|TD368.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.24.026

摘要

四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛.文章以Arduino Mega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器.首先,通过主控制器、惯性测量单元、遥控通信模块、电源与驱动模块完成系统的硬件结构设计.其次,采用卡尔曼滤波来消除干扰,以及利用四元数算法解算出飞行姿态角控制电机的转速,并通过双闭环串级PID控制来调节飞行器的平衡性.最后采用C语言编写控制程序,软硬件联机调试并进行实地飞行测试.测试结果证明,四旋翼飞行器可以很好地平稳起飞,并且可以完成自稳、悬停等运作,达到了设计目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何晋	云南民族大学电气信息工程学院	18	21	3.0	3.0
2	曹鲁成	云南民族大学电气信息工程学院	6	3	1.0	1.0
3	李珂	云南民族大学电气信息工程学院	5	2	1.0	1.0
4	苏颖	云南民族大学电气信息工程学院	7	31	3.0	5.0
5	晋春杰	云南民族大学电气信息工程学院	6	31	3.0	5.0