抚育机器人优化性设计—基于MatLab

• 作者: 秦丽娜
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 抚育机器人 机械臂 动力学模型 MatLab 控制算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 43-47
• 页数: 5页
• 分类号: S776.27|TP242
• 字数: 1706字
• 语种: 中文

摘要

以当前广泛应用于森林抚育采伐的抚育机器人作为研究对象,对其核心动作部件-机械臂进行优化性设计.根据运动部件的抚育原理及所要达到的育林效果,建立理论数学动力学模型,通过对各机械臂构件进行机械优化,绘制三维动作部件物理模型,并结合机械臂的协作运动控制机理及轨迹方案,对主要控制参数对比计算并选取.同时,利用MatLab分析工具,在核心控制算法理论支撑下开展试验仿真.针对抚育机器人的核心动作部件—机械臂系的软硬件系统进行改进优化,研究抚育机器人在抚育过程中的运动轨迹及部件动作变化情况,为进一步优化抚育机器人整机结构及协调性提供了改进思路和方法,并可为提升抚育机器人装置的整体工作效率提供理论参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦丽娜		10	5	1.0	1.0