基于Faster-RCNN的回环检测优化算法

• 作者: 卜凡亮 徐建鹏
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 三维重建 同时定位与地图构建 回环检测 神经网络 词袋模型 优化算法
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 算法研究探讨
• 页码范围: 3628-3631
• 页数: 4页
• 分类号: D035.39
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2018.08.0602

摘要

如何提高回环检测(loop closure detection)的准确率,是同时定位与地图构建系统(simultaneous localiza-tion and mapping,SLAM)中实现更高位姿恢复精度的关键问题之一.基于传统的词袋模型原理,构建了一个全新的算法框架.该算法使用预处理的Faster-RCNN对图像序列进行检测,利用所检测出的图像语义特征种类、像素位置及特征图等信息来构建具有标志性的二维语义特征向量图,并使用非线性的累积误差来计算二维语义特征向量图之间的相似度,且据此计算初始回环,经位姿验证后得到最终回环结果.通过与传统词袋模型算法的分析比较,实验结果验证了所提算法的有效性,实现了更高精度和效率的回环检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卜凡亮	中国人民公安大学信息技术与网络安全学院	46	161	7.0	11.0
2	徐建鹏	中国人民公安大学信息技术与网络安全学院	7	10	2.0	2.0