足式机器人在非结构地形中的姿态求解算法

• 作者: 乔志霞 常青 罗庆生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 足式机器人 非结地形 姿态求解 卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 151-155
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.02.034

摘要

为了改进传统足式机器人姿态求解算法的不足,提出了一种新型的适用于非结构地形的姿态求解方法;该算法将动力学分析得到机体运动加速度信息与惯性测量单元(IMU)的信息相融合,通过卡尔曼滤波器计算机器人机体的姿态信息;所提的算法也适用于机器人机体存在冲击力的情况;为了验证算法的有效性,对两款典型的足式机器人在非结构地形中的运动进行了仿真,结果表明提出的算法能够准确的求解出机器人的姿态信息,具有良好的有效性和通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗庆生	北京理工大学机电学院	110	1158	17.0	29.0
2	乔志霞	天津商业大学机械工程学院	12	35	4.0	5.0
3	常青	天津商业大学机械工程学院	5	2	1.0	1.0