基于GA-PSO算法的机器人手势交互轨迹规划研究

• 作者: 严雨灵 么娆 吕亚辉
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 改进遗传粒子群算法 手势识别 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 50-54
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3857字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.09.013

摘要

为简化机器人控制及降低冲击优化轨迹的编程难度,对手势识别应用于工业机器人轨迹规划进行了研究,同时为了降低因机器人冲击过大产生的振动及机械磨损,提出使用改进GA-PSO算法进行时间-冲击最优轨迹规划,即采用自适应的惯性权重和交叉变异概率,改进算法具有迭代前期收敛速度快,迭代后期不易陷入局部最优解的特点.在轨迹规划中采用5-5-5插值多项式保证轨迹规划的速度、加速度、冲击的连续,并在设定的适应度函数控制下,由改进后的GA-PSO算法的搜索,对结果进行仿真实验,实验结果表明优化后的轨迹在相同时间内冲击大幅降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	么娆	上海工程技术大学航空运输学院	7	7	2.0	2.0
2	严雨灵	上海工程技术大学航空运输学院	6	3	1.0	1.0
3	吕亚辉	上海工程技术大学航空运输学院	3	3	1.0	1.0