垂直欠驱动TORA系统的仿真实验

• 作者: 于清文 刘冲 赵海滨 陆志国 颜世玉
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动系统 旋转激励平移振荡器 PD控制器 高通滤波器
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 专题研讨——虚拟仿真实验(69)
• 页码范围: 94-97
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2706字
• 语种: 中文

摘要

根据垂直欠驱动TORA系统的动力学方程,建立仿真模型.设计了高通滤波器,通过对小球的角度进行高通滤波,来获取小球的伪角速度.通过小球的角度反馈进行TORA系统的PD控制.采用Matlab/Simulink软件设计了TORA系统的仿真实验系统.最后,对仿真的结果进行了分析.该仿真实验能够加深学生对欠驱动系统的理论、仿真和控制等内容的理解,有利于培养学生的实际编程能力,激发他们的学习兴趣.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海滨	东北大学机械工程与自动化学院	55	282	9.0	15.0
2	刘冲	东北大学机械工程与自动化学院	39	267	8.0	15.0
3	颜世玉	东北大学机械工程与自动化学院	31	118	4.0	10.0
4	陆志国	东北大学机械工程与自动化学院	26	86	4.0	8.0
5	于清文	东北大学机械工程与自动化学院	30	54	4.0	6.0