基于EKF的服务机器人目标跟踪定位研究

• 作者: 刘丽兰 孙鹏飞 陈恩来 高增桂
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人系统 多传感器融合 扩展卡尔曼算法 目标跟踪定位
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 1-4,9
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 2844字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.1.001

摘要

针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(E KF)实现里程计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于E KF的定位模型,通过E KF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系统模块的可靠性与稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽兰	上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室	50	190	8.0	11.0
2	高增桂	上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室	4	5	2.0	2.0
3	孙鹏飞	上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室	9	5	2.0	2.0
4	陈恩来	上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室	2	3	1.0	1.0