基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法

• 作者: 付双飞 李展 郝颖明
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 结构光 非合作目标 在轨服务 目标识别 位姿测量
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 图形图像处理
• 页码范围: 205-212
• 页数: 8页
• 分类号: TP391
• 字数: 5028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1801-0294

摘要

空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提.面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求,提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法.该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器,以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标.根据对接环的共同特点,选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征;基于直线特征求解圆环平面法向量,基于点特征求解圆环圆心坐标,进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对位姿关系;基于多重几何约束实现了不同光照条件下图像上目标直线的鲁棒识别.建立了演示验证实验系统,在大量演示实验的基础上,进行了实验结果分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付双飞	中国科学院沈阳自动化研究所	12	136	4.0	11.0
5	李展	中国科学院沈阳自动化研究所	21	187	8.0	13.0
17	郝颖明	中国科学院沈阳自动化研究所	47	1092	16.0	32.0