双焊接机器人协同路径规划研究

• 作者: 张瑞星 李秀娟 高唤
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双焊接机器人 融合算法 路径规划 ROBCAD
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 81-85
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 4662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.06.022

摘要

针对白车身侧围双机器人协同焊接路径任务,对焊接路径规划算法进行研究,提出一种基于蚁群粒子群的融合算法.首先,建立单机器人焊接模型,将焊接任务转换为TSP问题,采用提出的融合算法优化TSP问题并与多种路径规划算法进行对比分析,证明所提出算法的优越性;其次,根据焊接任务将双机焊接转换为MTSP问题,依据约束条件,将MTSP转换为多个TSP问题,利用焊接路径之间的关系更新焊点,完成双机器人协同焊接模型建立,在MATLAB中得到路径规划的结果;最后,在ROBCAD中建立双机器人焊接工作站,对规划结果进行仿真验证.实验结果证明,所提出的融合算法对于双焊接机器人路径规划具有一定的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀娟	河南工业大学电气工程学院	45	258	9.0	15.0
2	张瑞星	河南工业大学电气工程学院	3	3	1.0	1.0
3	高唤	河南工业大学电气工程学院	2	4	2.0	2.0