粒子群算法在机械手臂B样条曲线轨迹规划中的应用

• 作者: 刘雍 李峰 王海忱 郭彤颖
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 时间最优 轨迹规划 粒子群算法 B样条曲线
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 71-73,77
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.06.019

摘要

为了提高机械手臂的运行效率,使机械手臂运行轨迹平滑连续,增强机械手臂的实用性,在以时间最优为目的情况下提出了一种运用粒子群算法以B样条曲线对机械手臂进行轨迹规划,对各段样条曲线时间间隔进行优化,考虑速度、加速度及其变化率三个约束条件.仿真研究表明,采用粒子群算法优化B样条曲线产生的轨迹,能够缩短各段曲线的时间间隔,提高机械手臂的运行效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭彤颖	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	18	224	6.0	14.0
2	王海忱	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	2	6	2.0	2.0
3	李峰	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	4	18	3.0	4.0
4	刘雍	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	5	3	1.0	1.0