一种线性自抗扰控制器的无人直升机姿态控制方法研究

• 作者: 代冀阳 王云霞 王村松 胡烽
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 改进线性自抗扰控制器 无人直升机 姿态角控制 抗干扰
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 1753-1757
• 页数: 5页
• 分类号: TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2017.11.0793

摘要

针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题,在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上,提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器.首先,将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动,并加入跟踪微分器.然后,改进了控制器结构与反馈补偿系数,使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令,并能够按设定的角度飞行,以完成要求的任务;最后,通过引入白噪声干扰模块来验证该控制器的抗干扰能力.对比仿真结果表明,所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果,优于其他两种控制器.特别是在噪声干扰的条件下,也有较好的动态性能和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	代冀阳	南昌航空大学信息工程学院	80	332	10.0	13.0
2	王村松	南京航空航天大学自动化学院	3	4	1.0	2.0
3	王云霞	南昌航空大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0
4	胡烽	南昌航空大学信息工程学院	2	2	1.0	1.0