基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制

• 作者: 陆兴华 黄伟鹏 黄澎奋
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器腿 惯性姿态参量 量化融合 步态控制 传感器
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)03-0043-04

摘要

为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法.构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集.采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中.针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制.仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	黄伟鹏	广东工业大学华立学院	4	1	1.0	1.0
3	黄澎奋	广东工业大学华立学院	3	2	1.0	1.0