六足仿生机器人的设计与实现

• 作者: 万美琳 卢仕 唐彪 孙开鑫 樊启润
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 六足仿生机器人 SoC FPGA OpenCL图像处理加速 VR显示
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 245-250,270
• 页数: 7页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.05.054

摘要

所述六足仿生机器人基于SoC FPGA平台实现,结合了机械结构设计、六足步态控制、蓝牙传输技术、弯曲传感器、OpenCL图像处理加速、VR显示等诸多技术;ARM部分作为主控,存储摄像头视频图像,并调用FPGA模块对图像处理加速,通过路由器架设的局域网向VR眼镜输出视频流信息;FPGA部分用于接收蓝牙信号,驱动机器人手臂运动,摄像头拍摄角度切换以及六足行进;实际操作时操作者需佩戴自制的数据手套和VR眼镜;操作数据手套上的方向按键可控制机器人移动;数据手套的每个手指上安装有弯曲传感器,用于控制机械手臂跟随人手实时运动;VR眼镜中放置一个智能手机作为显示终端,实时显示机器人摄像头获取的画面;经过多次实际测试,操作者佩戴VR眼镜及数据手套均可远程操控机器人抓取置于复杂地形中的水瓶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙开鑫	湖北大学物理与电子科学学院	3	4	2.0	2.0
2	樊启润	湖北大学物理与电子科学学院	3	4	2.0	2.0
3	唐彪	湖北大学物理与电子科学学院	3	4	2.0	2.0
4	万美琳	湖北大学物理与电子科学学院	11	8	2.0	2.0
5	卢仕	湖北大学物理与电子科学学院	8	9	2.0	2.0