多旋翼无人机磁罗盘校准方法

• 作者: 宋延华 王伟 程玮玮
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 磁罗盘 静态干扰 动态干扰 罗差补偿
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 236-239,244
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.05.052

摘要

为提高多旋翼无人机航向角解算精度,研究磁罗盘校准和罗差补偿方法;通过详细分析罗差产生原因,并结合多旋翼应用,将磁罗盘干扰划分为机体坐标系静态干扰、机体坐标系动态干扰、导航坐标系静态干扰、导航坐标系动态干扰四大类;针对机体坐标系动态干扰,结合多旋翼应用背景,研究干扰的离线测量与在线补偿方法;针对机体坐标系静态干扰,提出一种飞行过程中实时校准方法;针对导航坐标系静态干扰,创新性采用GNSS模块的速度方向信息修正罗差;导航坐标系动态干扰为原理性误差,这里暂不讨论;结果表明:研究内容可有效补偿机体坐标系动态与静态干扰,以及导航坐标系静态干扰对磁罗盘和航向角解算精度的影响,有助于改善无人机的飞行性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王伟	南京信息工程大学信息与控制学院	49	358	11.0	16.0
2	程玮玮		6	10	2.0	2.0
3	宋延华		1	0	0.0	0.0