四旋翼无人机的姿态解算及实现

• 作者: 张广有 李加杰 杨勇
• 来源期刊: 电子测试
• 关键词: 四旋翼无人机 飞行原理 状态空间 四元数及姿态解算
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 57-59
• 页数: 3页
• 字数: 2014字
• 语种: 中文

摘要

本文用现代控制理论中的状态空间模型去描述四旋翼无人机的输入、输入模型,给Matlab下的Simulink模型提供了参照.紧接着介绍了四元数和姿态解算,给出了四元数怎么进行姿态解算,还给出了硬件的组机方案,最后我们在地面站软件上完成基本的参数调试后,绕着操场进行了试飞,实现了良好的姿态控制、轨迹控制能力,达到了预期的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨勇	河南科技大学机电工程学院	7	34	3.0	5.0
2	张广有	河南科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
3	李加杰	河南科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0