四旋翼无人机控制系统仿真设计

• 作者: 孙钦鹏 李猛 杨则允
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 四旋翼无人机 系统建模 控制系统设计 Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 68-71,76
• 页数: 5页
• 分类号: V279|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.04.016

摘要

四旋翼无人机是一种性能优越的垂直起降无人飞行器,能够实现悬停、低速飞行、垂直起降等功能,在军事和民用方面具有重要价值;针对四旋翼无人机的控制系统设计问题,首先分析介绍了四旋翼无人机飞行原理,对其建立动力学模型和运动学模型,然后进行了基于PID控制的控制系统设计,控制系统采用四通道、多闭环的控制结构,包括无人机的姿态控制与轨迹控制;在Matlab中进行无人机控制系统仿真实现;仿真结果表明,所设计的控制系统,能够有效地实现四旋翼无人机的姿态控制、轨迹控制,具有良好的控制精度与响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李猛	济南大学自动化与电气工程学院	10	41	4.0	6.0
2	杨则允		1	4	1.0	1.0
3	孙钦鹏	济南大学自动化与电气工程学院	2	5	1.0	2.0