基于MATLAB的KUKA焊接机器人轨迹规划与运动学仿真

• 作者: 朱志伟 李和平
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 KR10 R1420型工业机器人 MATLAB 仿真 D-H参数法
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 64-69
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3734字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.21.015

摘要

在工业机器人的应用控制中,其作业轨迹的规划是系统设计的关键内容,为了使焊接机器人能根据设定的轨迹和速度进行高效施焊,以KUKA KR10 R1420型工业机器人为研究对象并分析其结构,采用D-H参数法建立各杆件坐标系,通过齐次变换矩阵建立机器人运动学方程.利用MATLAB机器人工具箱构建KR10 R1420型工业机器人的数学模型,并进行了轨迹规划和运动学仿真,获得平稳且连续的末端执行器轨迹和各关节的角度、角速度、角加速度变化曲线,仿真结果验证了所建KR10 R1420型工业机器人运动学模型的正确性和合理性,为焊接机器人在复杂环境中的轨迹规划提供了可供参考的方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李和平	娄底职业技术学院电子信息工程学院	24	153	5.0	12.0
2	朱志伟	长沙民政职业技术学院电子信息工程学院	35	157	5.0	11.0