基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法研究

• 作者: 刘小雄 刘旭航 章卫国 钟浩
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 组合导航 SALM 旋翼无人机 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 197-201
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.03.040

摘要

在旋翼无人机组合导航中,针对缺乏GPS作为导航信号源的室内飞行环境,为了达到精确定位的目的,提出一种基于SLAM (simultaneous localization and mapping)的旋翼无人机组合导航算法;首先,引入双线性插值算法,实现基于扫描匹配的即时定位与地图构建;其次,对陀螺仪、加速度计和磁罗盘建立捷联惯导系统误差模型,针对旋翼无人机的使用环境对误差模型进行简化;最后,应用联邦卡尔曼滤波算法,设计组合导航系统模型,将SLAM算法和捷联惯导系统估计出的位置数据进行融合;仿真结果表明所设计基于SLAM的旋翼无人机组合导航算法能够进一步提高组合导航系统对旋翼无人机位姿估计的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
2	刘小雄	西北工业大学自动化学院	110	752	12.0	19.0
3	刘旭航	西北工业大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	钟浩	西北工业大学自动化学院	2	3	1.0	1.0