基于点约束的工业机器人标定系统研究

• 作者: 丁晨阳 张西良 邓志辉
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 点约束 模型 关节角 标定 工业机器人
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 机械与控制
• 页码范围: 89-93,143
• 页数: 6页
• 字数: 3308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2019.03.016

摘要

设计了基于点约束的工业机器人标定系统,其主要原理是通过控制工业机器人末端执行器上的激光指针,使得激光束在4处位置分别能够照射到第1个位置传感装置(PSD)中心,并反射到第2个位置传感装置中心,实现激光束校准,获取4组关节角,并通过关节角分别计算出末端执行器位姿的线性方程,根据各线性方程的交点为同一点(点约束),运用Isqnonlin函数搜索出工业机器人关节角偏差.试验在建立标定系统模型的基础上,以ABB公司的IRB120型工业机器人作为试验平台,进行了6次标定试验,试验结果表明:基于点约束的工业机器人标定系统可以快速、精确地计算出工业机器人的J2～J6关节角偏差,由于变换矩阵原因,关节角J1暂不能标定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张西良		109	1067	18.0	27.0
2	丁晨阳		7	4	1.0	1.0
3	邓志辉		31	47	3.0	5.0