拖拉机后悬挂横向位姿调整的模糊PID控制

• 作者: 张延安 杜岳峰 杨后富 江秋博 辛喆 邵明玺
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆 拖拉机 位姿 后悬挂 模糊控制 PID 电液比例阀
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 农业装备工程与机械化
• 页码范围: 34-42
• 页数: 9页
• 分类号: TP273+.4
• 字数: 6538字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.2019.21.005

摘要

针对传统拖拉机后悬挂机构无法实现横向位姿自动调整,难以适应丘陵山地复杂地形作业需求,导致耕深均匀性差、作业效率低等问题,该文设计了—种采用双液压缸进行横向位姿调整的后悬挂系统.首先,对提升臂、提升杆、农具三脚架等构件进行运动学分析,并运用MATLAB对液压缸活塞杆位移与农机具倾斜角度进行仿真,得出当横向倾角为-15°～15°时,液压缸活塞杆位移与角度的函数关系;其次,设计了横向位姿调整机构液压系统,并建立了该液压系统的数学模型;运用Simulink搭建了横向位姿调整系统的液压系统仿真模型,并采用模糊PID控制方法对仿真模型进行控制性能仿真;最后,搭建了拖拉机后悬挂系统控制试验平台,进行了拖拉机后悬挂横向位姿调整试验.结果表明:在预定目标内(±2°～±15°),最大误差为1％,平均误差为0.7％,仿真的系统调整时间较短,不足0.2 s,试验的调整时间为1 s左右,系统稳定时间仿真和试验都很小,在0.1 s左右,试验和仿真超调量为0,符合设计目标,能够满足山地丘陵作业的横向角度调节需求..

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛喆	中国农业大学工学院	33	372	12.0	18.0
2	杜岳峰	中国农业大学工学院	31	331	12.0	16.0
3	邵明玺	中国农业大学工学院	3	4	1.0	2.0
7	江秋博	中国农业大学工学院	3	1	1.0	1.0
8	张延安	中国农业大学工学院	3	1	1.0	1.0
9	杨后富	中国农业大学工学院	2	1	1.0	1.0