基于Mathematica的机器人正运动学仿真

• 作者: 李芸
• 来源期刊: 农业机械（上半月）
• 学科: 工学
• 关键词: ES165D机器人 运动学仿真 Mathematica
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 学术
• 页码范围: 84-87
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16167/j.cnki.1000-9868.2019.09.032

摘要

通过在Mathematica中导入ES165D机器人模型,利用机器人工具箱建立了机器人三维模型.为了避免D-H参数的局限性,采用旋量方法建立运动学模型.通过编程对机器人的正运动学进行仿真得到了各种有效的仿真数据,检验机器人模型的有效行.正运动学仿真分析为后续动力学研究和轨迹规划打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李芸		17	35	4.0	5.0