多农机重复路径协同作业下的导航路径迭代学习控制

• 作者: 刘正铎 吕钊钦 张万枝 郭子蒙
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多农机导航 迭代学习 路径跟踪 协同作业
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: S231|S126
• 字数: 3183字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2019.02.006

摘要

在农作物从种到收多个作业环节中,多农机大都按同一参考路径(存在实时干扰)协同作业.针对"重复路径行驶"特点和借鉴"迭代学习"思想,可以逐渐提高协同作业时的农机导航路径跟踪精度,因此提出一种基于迭代学习控制的农机导航路径跟踪方法.首先,建立了离散的车辆运动学非线性模型;然后,设计了开闭环迭代学习控制律,并进行了收敛性分析;最后,进行了直线和圆形路径跟踪仿真实验.结果表明:迭代学习控制能够实现农机导航路径的完全跟踪;相同迭代次数下,与开环、闭环控制仿真结果比较,开闭环迭代学习控制收敛速度更快,路径跟踪误差逐渐趋近于0.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕钊钦	山东农业大学机械与电子工程学院	77	391	11.0	16.0
2	张万枝	山东农业大学机械与电子工程学院	15	26	2.0	4.0
3	刘正铎	山东农业大学机械与电子工程学院	10	36	3.0	5.0
4	郭子蒙	山东农业大学机械与电子工程学院	4	6	1.0	2.0