基于蚁群四次贝塞尔曲线的无人车路径规划

• 作者: 张金炜 王文扬 郭蓬 高嵩
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 路径规划 蚁群算法 贝塞尔曲线 行驶曲率 避障 安全距离
• 年，卷（期）: 2019,（13）
• 所属期刊栏目: 测控与自动化技术
• 页码范围: 113-116
• 页数: 4页
• 分类号: TN911.1-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.13.026

摘要

为了实现在障碍物环境下规划出符合无人车行驶曲率并安全避障的路径,提出一种蚁群算法与四次贝塞尔曲线融合的路径规划方法.首先在栅格地图下利用蚁群算法规划出从起始点到目标点的全局最短路径;然后将路径分割成有限个位置点,在每两个点之间生成具有行驶曲率、避障安全距离的贝塞尔曲线;最后形成一条连续的无人车行驶路径.经过仿真验证,证明了此方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王文扬		43	139	6.0	10.0
2	郭蓬		31	82	4.0	8.0
3	高嵩		13	56	3.0	7.0
4	张金炜		5	5	2.0	2.0