一种具有重力补偿的串联弹性执行器接触力控制方法

• 作者: 张婷 徐建明 董建伟
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: SEA 机械臂 PD型 重力补偿 力控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 90-94,104
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.09.020

摘要

针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator,SEA)与环境或工件接触作业工况,考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题,研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法;首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90组合的力控制实验装置结构,建立了SEA与工件接触过程的动力学模型,提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法,该方法在没有接触力传感器的情况下,依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿,通过检测弹簧压缩变形量,计算并反馈弹簧力实现对接触力的控制;最后通过SEA与正弦面工件接触力控制实验,并对力传感器采集的接触力信号进行频谱分析,验证了所提出控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐建明	浙江工业大学信息工程学院	68	709	13.0	24.0
2	张婷	浙江工业大学信息工程学院	8	55	3.0	7.0
3	董建伟	浙江工业大学信息工程学院	4	3	1.0	1.0