基于双目视觉的无人船障碍物探测与地图构建

• 作者: 刘瑞 朱晓辉 王杰华 黄倚天
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人船 双目直接稀疏里程计算法 障碍物探测 地图构建
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 193-197
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.08.040

摘要

在无人船的巡航过程中,如何探测和躲避障碍物是必须解决的问题;由于无人船自主巡航依赖于其自身对所处环境的精确探测,而目前一般采用的超声波或雷达技术探测距离和精度较低,避障功能弱,因此需引入视觉方法来提升避障精度,并用于轨迹生成、定位或路径规划;为无人船搭建双目视觉系统,提出采用双目直接稀疏里程计算法构建无人船所处三维空间模型,将构建的三维点云图转化为二维网格图并标记障碍物,为避障系统进行路径规划提供障碍物数据;实验结果表明,该系统对真实河流环境进行了地图构建,并解决了水上环境构建存在的“虚拟障碍”等问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王杰华	南通大学计算机科学与技术学院	48	169	7.0	9.0
2	朱晓辉	南通大学计算机科学与技术学院	25	149	7.0	12.0
5	刘瑞	南通大学计算机科学与技术学院	2	0	0.0	0.0
9	黄倚天	南通大学计算机科学与技术学院	1	0	0.0	0.0