基于改进RRT*的移动机器人路径规划算法

• 作者: 杨亮亮 杨超杰 裴以建
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 路径规划 人工势场 有界区域 偏差采样
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 285-290,297
• 页数: 7页
• 分类号: TP301
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0049692

摘要

RRT*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题.为此,在RRT*的基础上提出一种新的离线路径规划算法.在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域.采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径.实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT*算法,算法效率更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴以建	云南大学信息学院	23	159	7.0	12.0
2	杨亮亮	云南大学信息学院	2	17	2.0	2.0
3	杨超杰	云南大学信息学院	3	25	3.0	3.0