基于UKF的水下航行器IMU故障检测与诊断方法研究

• 作者: 何启志 刘小雄 郭鑫 高彦钊
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 惯性测量单元 故障诊断
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 30-34,39
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.08.007

摘要

惯性测量单元(IMU)作为水下航行器导航系统关键传感器,其可靠性直接影响航行器的导航性能;为了提高IMU的容错能力,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的IMU故障诊断技术;首先根据水下航行器的动力学方程和导航系统特点,建立描述IMU故障与导航状态量关系的解析模型;接着基于UKF非线性滤波的特点,进行导航滤波解算,基于此,提出了解耦矩阵法以实现IMU的故障检测;并且根据无迹卡尔曼滤波器新息正交原理,提出了实时估计IMU故障的方法,从而完成水下航行器IMU故障的在线检测与诊断;最后,通过实际航行数据验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘小雄	西北工业大学自动化学院	110	752	12.0	19.0
2	何启志	西北工业大学自动化学院	8	21	2.0	4.0
3	郭鑫	西北工业大学自动化学院	4	19	2.0	4.0
4	高彦钊	西北工业大学自动化学院	2	1	1.0	1.0