移动机器人导航系统中的车道线检测方法及实现

• 作者: 汪步云 王志 胡汉春 许德章 郭宇杰 黄玉成
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 移动机器人 车道线 Canny边缘检测算子 小波阈值
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 测试与故障诊断
• 页码范围: 42-46
• 页数: 5页
• 分类号: TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.09.010

摘要

针对室外移动机器人GPS与惯性导航不足之处,在GPS与惯性导航基础上,提出了采用视觉检测方法实时识别路面的车道线信息,对移动机器人进行辅助定位;在传统的Canny边缘检测算子基础上,提出了使用改进型小波阀值算法与Canny边缘检测算子进行融合处理,其基本原理是先使用改进型小波阀值算法,代替传统的高斯滤波器进行平滑和降噪处理,然后再使用Canny边缘检测算子提取边缘特征;最后使用matlab软件对采集到的路面视频信息进行处理,计算出移动机器人相对于路面车道线的偏转角度和偏离距离;实验发现12 000帧图像中有仅有892帧图像检测失败,成功率达到92.6％,取得较好效果;为移动机器人的室外自主移动提供有力支撑.