基于机器视觉的目标定位与机器人规划系统研究

• 作者: 曾碧 杨三永
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 目标检测 ROS 深度学习 运动规划
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 161-165
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.036

摘要

为完成机械臂在非特定复杂背景环境下的自主抓取,通过设计RGB-D相机对场景内的物体进行实时检测,采用基于深度学习的目标检测定位方法,并对相机机械臂 目标物体的三维标定模型进行研究;将物体的三维坐标信息通过ROS话题机制发送给机械臂,并通过moveIT编程规划抓取规划;通过设计一套基于ROS的视觉检测和机械臂抓取系统,将计算机视觉检测技术以及机械臂运动规划抓取应用在机器人操作系统ROS平台上;实验结果表明,该系统可以实时高效地操作机器人来完成指定的控制作业,提高了系统对环境的适应能力,该系统具有抓取准确、物体识别准确率高的特点,解决了传统机械臂操控中的不足.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	杨三永	广东工业大学计算机学院	1	0	0.0	0.0