双足机器人多电机协同控制系统设计

• 作者: 余明亮 卫春芳 杨维明
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 双足机器人 多电机协同控制 ARM FPGA
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.020

摘要

在双足机器人的控制中,对多路步进电机进行协同控制是核心;分析了多电机协同控制系统的研究现状,采用“ARM+FPGA”为控制核心的系统方案,完成了多电机协同控制系统的设计;重点介绍了控制系统ARM+ FPGA的系统结构,实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计;控制系统采用上下位机相结合,在PC机界面设置步进电机的运行参数,并监视各步进电机的运行状态,在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制;根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据,可以很明确地看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卫春芳	湖北大学计算机与信息工程学院	10	33	3.0	5.0
2	杨维明	湖北大学计算机与信息工程学院	76	244	9.0	11.0
3	余明亮	湖北大学计算机与信息工程学院	3	8	1.0	2.0